Il massaggio tantra è una pratica, o meglio un rituale, che ha caratteristiche ed obiettivi che mirano al benessere globale della persona e ad una profonda connessione tra mente, corpo e spirito. Un importante obiettivo del massaggio tantra è di aiutare colei o colui che ne beneficia a ritrovare l'armonia attraverso l'eccitazione dei sensi ed il rilassamento, sia mentale che fisico. Durante il massaggio tantra chi riceve acquisisce una maggiore consapevolezza del proprio corpo, delle proprie emozioni, andando anche a scoprirne di nuove. È molto importante, prima di ricevere una delle tante tecniche tantra, selezionare attentamente un operatore che realmente conosca l'argomento, che sia serio, professionale ed affidabile, in modo da stabilire una situazione di totale fiducia e di completo abbandono.
Il massaggio tantra è un'esperienza sensoriale di contatto con la parte più profonda di sé, che guida la persona a conoscerla meglio e ad ascoltarla. Durante il massaggio vengono stimolati i centri energetici, i percorsi dell'energia ed intesificate la fasi del Prana, il corpo viene massaggiato nella sua interezza, con specifiche manovre che accompagnano la persona ricevente verso uno stato di completo abbandono, in compagnia soltanto delle proprie sensazioni. Vengono sbloccati i limiti mentali ed i blocchi interiori, le sensazioni di piacere e benessere vengono prolungate nel tempo e l'equilibrio tra mente, corpo e spirito viene stabilito e rafforzato.
Le pratiche tantriche intendono condurre l'essere umano a livelli superiori di esperienza e di conoscenza, guidarlo verso il controllo cosciente dei desideri, inducendo un più profondo amore verso la vita. Inoltre il tantra, tramite le varie tecniche di massaggio, porta ad una espansione dei sensi ed alla rimozione di numerosi tabù e pregiudizi.